Esta monumental basílica de estilo neoclásico, próxima al popular barrio de La Latina, destaca por la riqueza artística que atesora en su interior, con lienzos de Goya o Zurbarán, así como por su impresionante cúpula, la más grande de España y la cuarta de Europa, tras las de la basílica de San Pedro y el Panteón, ambos en Roma, y la de Santa María del Fiore, en Florencia.
Declarado en 1980 Monumento Nacional, el templo se levanta, según cuenta la tradición, sobre el terreno que se le ofreció a San Francisco de Asís tras su paso por Madrid en 1214 en su peregrinaje a Santiago de Compostela. En este lugar se levantaron hasta tres templos previos al actual, que data del siglo XVIII y que fue acometido por la orden franciscana. Entre 1776 y 1784 se finalizó su construcción, bajo la dirección de Francisco Sabatini.
La iglesia consta de una planta central circular cubierta por una gran cúpula de 33 metros de diámetro y 58 metros de altura, capilla mayor y seis capillas en torno igualmente cubiertas por cupulillas.
El Museo Basílica de San Francisco Grande alberga una de las colecciones de arte sacro más destacadas de Madrid, compuesta por cuadros de artistas españoles de los siglos XVIII y XIX, como Goya, Zurbarán, Casto Plasencia, Francisco Jover, Martínez Cubells, José del Castillo, Moreno Carbonero, Eugenio Oliva, Menéndez Pidal, González Velázquez, Gregorio Ferro, Gaspar Crayer, Vicente Carducci, Antonio Carnicero, Alonso Cano o Lucas Jordán, así como destacadas esculturas realizadas en mármol blanco. El Museo-Basílica está vinculado al Ministerio de Asuntos Exteriores, Unión Europea y Cooperación a través de la Obra Pía de los Santos Lugares, una institución pública encargada de la gestión y conservación del conjunto.