Diese monumentale klassizistische Basilika in der Nähe des beliebten Stadtteils La Latina besticht durch den Kunstreichtum in ihren Innenräumen in Form von Gemälden von Goya oder Zurbarán sowie ihre beeindruckende Kuppel, die größte Spaniens und nach dem Petersdom und Pantheon in Rom und Santa Maria del Fiore in Florenz die viertgrößte Europas.
Das seit 1980 zum Staatsdenkmal erklärte Gotteshaus erhebt sich der Legende nach auf dem Gelände, das Franz von Assisi geschenkt wurde, als er auf seiner Pilgerreise nach Santiago de Compostela im Jahr 1214 durch Madrid kam. Drei Vorgängerbauten standen hier bereits vor der heutigen, vom Franziskanerorden errichteten Kirche aus dem 18. Jahrhundert, deren Bau zwischen 1776 und 1784 unter der Leitung von Francisco Sabatini abgeschlossen wurde.
Die Kirche besteht aus einem runden Mittelteil, das von einer großen, 58 m hohen Kuppel mit 33 m Durchmesser überspannt wird, einer Hauptkapelle und sechs umliegenden, ebenfalls von Kuppeln bedeckten Kapellen.
Das Museum der Basilika San Francisco el Grande beherbergt eine der bedeutendsten Sammlungen sakraler Kunst in Madrid, bestehend aus Gemälden spanischer Künstler des 18. und 19. Jahrhunderts wie Goya, Zurbarán, Casto Plasencia, Francisco Jover, Martínez Cubells, José del Castillo, Moreno Carbonero, Eugenio Oliva, Menéndez Pidal, González Velázquez, Gregorio Ferro, Gaspar Crayer, Vicente Carducci, Antonio Carnicero, Alonso Cano und Lucas Jordán sowie beeindruckende Skulpturen aus weißem Marmor. Das Kirchenmuseum ist über die „Obra Pía de los Santos Lugares“ – eine öffentliche Einrichtung, die für die Verwaltung und Erhaltung des Komplexes zuständig ist – dem spanischen Ministerium für auswärtige Angelegenheiten, Europäische Union und Zusammenarbeit angegliedert.