这间伟大的博物馆建在马德里皇宫的综合建筑之中，位于始于阿尔穆德娜广场的面向摩尔花园的飞檐的尽头，带领游客欣赏西班牙君主的历史和每一位主角的艺术品位——从中世纪的第一位君主直到胡安·卡洛斯一世。在博物馆可以欣赏近800件作品，它们是从超过16万件文化遗产中挑选出来的，此外还有来自皇宫皇家图书馆、埃斯科里亚尔圣洛伦索修道院和皇宫档案馆的书目和文献。
博物馆一旦开幕，将成为国家遗产文化活动以及与之相关的皇家收藏的丰富性与多样性的舞台。此外，博物馆还将成为参观皇宫建筑群的主要部分，既可以从阿尔穆德娜广场进入，也可以从摩尔花园和马德里河进入。
博物馆的起源可追溯到第二共和时期的1935年，其建造的计划在当时开启。然而，它却因1936年内战的开始而被迫中止。1998年，该计划得以恢复，其建造获得批准，并于2006年开始施工，分四个阶段进行，直到2015年。该建筑获得了多项建筑大奖，尤其是2016年COAM奖和2017年FAD建筑大奖。
该建筑的建筑面积约5万平方米，有效使用面积超过4万平方米，其中9000平方米供公众使用，分布在6层楼之中。
永久展览将灵活多变，藏品将以降序分布在建筑的前两层展览楼层。第一层展览楼层（负一楼）专为奥地利王朝而设，为中世纪的王室和国王以及天主教君主设有简短的序言，最后在卡洛斯二世终结。在这层楼还可以看到城墙和旧城堡附近的马德里中世纪的考古遗迹，它们是在修建该博物馆的过程中被发现的。
第二层楼（负二楼）展出与波旁王朝相关的藏品，从费利佩五世到胡安·卡洛斯一世。
最后一层参观楼层（负三楼）用于临时展览和皇家收藏的独家套装。该楼层与摩尔花园位于同一高度，可从此进入花园。
