Этот старинный сад, обязанный своим существованием Филиппу II, представляет собой один из самых потаённых и особенных уголков Мадрида. Сад, расположенный в зелёной полосе площадью более 20 гектаров рядом с Мадрид Рио, получил статус историко-художественного памятника в 1931 году. Своим названием парк обязан историческом эпизоду, случившемуся в 1109 году, когда арабский эмир Али Бен Юсуф совершил попытку отвоевать Мадрид после смерти короля Альфонсо VI, осадив алькасар со стороны ближайшего к реке холма. Скорее всего, его войско стояло лагерем на месте, занимаемом сегодня садами.
В XVI веке король Филипп II приобрёл земли рядом с Алькасаром, которые стали рекреационной зоной Мадридского двора. После пожара в мадридском Алькасаре в 1734 году эта территория утратила былое значение, уступив свою роль другим зонам, прилегающим к дворцу.
Именно в период правления Изабеллы II (1844) Нарсисо Паскуаль и Коломер предпринял создание садов, от которых сохранилась планировка основных прямолинейных проспектов и два фонтана, расположенные вдоль центральной оси: фонтан Ракушек работы Фелипе де Кастро и Мануэля Альвареса (1775) из дворца инфанта дона Луиса в Боабдилья-дель-Монте и фонтан Тритонов итальянской работы XVI века из сада Ислета в Аранхуэсе, расположенный перед Большим гротом или оранжереей. В период регентства Марии Кристины Австрийской парк был полностью обновлён по псевдоландшафтному проекту Рамона Оливы (1890).
Земли Кампо-дель-Моро («Мавританского поля») долгое время пустовали из-за того, что их нельзя было соединить с Королевским дворцом, расположенным значительно выше. Однако именно такое расположение позволило создать один из лучших видов в Мадриде: вдали высится Королевский дворец, а к нему ведет огромный зеленый ковер с монументальными фонтанами среди просторного и тенистого романтического парка. В парке есть два фонтана в неоклассическом стиле: «Тритоны» и «Дворец Ракушек».
С июня 2023 года, в связи с открытием Галереи Королевских коллекций (-3 этаж которой находится на уровне садов), к уже существующему входу в сады из центра города на бульваре Пасео-де-ла-Вирхен-дель-Пуэрто добавились ещё два: один со стороны спуска Куэста-де-Сан-Висенте (недалеко от площади Испании) и второй со стороны спуска Куэста-де-ла-Вега (за собором Альмудена). Также сады соединены с центральной частью Мадрид-Рио через туннель Бонапарте (или Хуан-де-Вильянуэва), который проходит с востока на запад под Мадрид-Рио и бульваром Пасео-де-ла-Вирхен-дель-Пуэрто.
В садах работают рестораны и общественные туалеты.