マドリード王宮（Palacio Real de Madrid）の複合施設内、アルムデナ広場（Plaza de la Almudena）からカンポ・デル・モロ（Campo del Moro）の庭園に面した帯状の土地の端に建設されたこの立派な博物館では、中世の最初の治世からフアン・カルロス1世まで、スペイン君主制の歴史と各君主の芸術的な趣味を鑑賞することができます。合計160,000点以上の文化財から選ばれた800点近い展示物が見学できる他、王宮とサン・ロレンソ・デ・エル・エスコリアル修道院の王立図書館と、王宮文書館の、非常に豊富な文献も所蔵されます。
開館後博物館は、国家遺産局の文化活動普及の中心的な手段、同機関関連の王室コレクションの素晴らしい豊かさと多様性の舞台、王宮の複合施設見学の中核をなす要素になり、アルムデナ広場、カンポ・デル・モロの庭園、マドリード・リオ（Madrid Río）からアクセスできます。
博物館の起源は、建設プロジェクトが開始された第二共和制期の1935年に遡ります。しかし、その試みは1936年の内戦勃発により頓挫してしまいます。1998年に計画が復活し、施設建設の承認を経て、2006年に工事が開始され、2015年まで4段階で実施されました。この建物は、2016年度COAM賞1位、2017年度のFAD建築賞をはじめ、様々な建築賞を受賞しています。
建物の総床面積は約50,000 m2、有効面積は40,000 m2。その内9,000 m2が一般向けに利用され、6フロアに分かれています。
常設展は柔軟性と活動性に富み、建物の展示階の最初の2フロアに、コレクションが過去から順に配置されます。最初の展示階（-1）ではハプスブルク家を扱い、中世の王室および王国と、カトリック両王に関する短い導入部があり、カルロス2世の治世で締めくくられます。この階では、博物館建設中に発見された城壁と旧王宮（アルカサル）周辺の中世マドリードの遺跡も見学できます。
2番目のフロア（-2）は、フェリペ5世からフアン・カルロス1世まで、ブルボン家の君主に関するコレクションが展示されています。
最後に見学する3番目のフロア（-3）は、企画展や、王室コレクションの素晴らしい作品群の展示に使用される予定です。このフロアはカンポ・デル・モロと同じ高さにあり、ここから庭園へ出ることができます。
