マドリード王宮（Palacio Real de Madrid）の複合施設内、アルムデナ広場（Plaza de la Almudena）からカンポ・デル・モロ（Campo del Moro）の庭園に面した帯状の土地の端に建設されたこの立派な博物館では、中世の最初の治世からフアン・カルロス1世まで、スペイン君主制の歴史と各君主の芸術的な趣味を鑑賞することができます。
開館後博物館は、国家遺産局の文化活動普及の中心的な手段、同機関関連の王室コレクションの素晴らしい豊かさと多様性の舞台、王宮の複合施設見学の中核をなす要素になり、アルムデナ広場、カンポ・デル・モロの庭園、マドリード・リオ（Madrid Río）からアクセスできます。
博物館の起源は、建設プロジェクトが開始された第二共和制期の1935年に遡ります。しかし、その試みは1936年の内戦勃発により頓挫してしまいます。1998年に計画が復活し、施設建設の承認を経て、2006年に工事が開始され、2015年まで4段階で実施されました。この建物は、2016年度COAM賞1位、2017年度のFAD建築賞をはじめ、様々な建築賞を受賞しています。
博物館の総床面積は40,475 m2で6つのフロアに分かれており、高さ6～8 mの展示室3室、芸術作品の受け入れ室、6つの巨大な倉庫、事務室、設備技術室用スペースなどがあります。最大限の省エネを実現できるよう設計されている建物です。
6つのフロアで最も広いのが、建物最下階である-3階で3,500 m2以上。次いで-2階と-1階がそれぞれ3,000 m2以上です。2,269 m2の0階が、博物館のメインエントランスエリア。1階と2階は他の階に比べて小規模なフロアです。博物館では、常設展スペースが3,200 m2以上、企画展スペースが1,300 m2以上を占めています。
王宮、アルムデナ大聖堂、博物館の間に位置する入口から始まり、カンポ・デル・モロの庭園と同じ高さの-3階まで下る、直線的なモデルが博物館に採用されています。
館内にはカフェテリアやワークショップ向けのスペースもあります。アルムデナ広場（カンポ・デル・モロの庭園とカサ・デ・カンポの美しい景色が楽しめる展望台横）とベガ坂に位置する2つの入口があり、マドリード・リオ軸（現在閉鎖中のボナパルテ・トンネルから）、スペイン広場、マヨール通りと直接結ばれます。
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