Situado en el Cuartel General de la Armada, en pleno Paseo del Arte, este museo gestionado por el Ministerio de Defensa español tiene por misión adquirir, conservar, investigar, comunicar y exhibir para fines educativos y expositivos todo tipo de piezas y colecciones de valor histórico, artístico, científico y técnico relacionados con la historia naval de España, desde la edad media hasta la actualidad.
Sus orígenes se remontan a 1792, gracias a una iniciativa del Secretario de Marina de Carlos IV, don Antonio de Valdés y Fernández Bazán, por la cual se planteó crear un museo de marina que aglutinase todas las ciencias necesarias para la instrucción del Cuerpo de la Armada. Sin embargo, no se llegó a materializar hasta 1842, año en el que se inaugura de manera provisional en el Palacio de los Consejos de la calle Mayor de Madrid. En 1853, pasó al Palacio de los Ministerios, antigua residencia de Godoy situada en la Plaza de la Marina Española, que albergaba al Ministerio de Marina.
En 1932, se inaugura el museo en la sede actual, que también acogió al Ministerio de Marina, ocupando la primera planta del edificio. En 1976, se llevó a cabo la construcción de un edificio anexo para la ampliación del Cuartel General de la Armada, aumentando así la superficie expositiva al doble del espacio original museístico. En 1992, se realizó la penúltima remodelación del centro y, tras el cierre de dos años, en 2020 finaliza la última reforma que ha dotado al museo de unas modernas instalaciones en las que se ha mejorado la accesibilidad y la distribución de los espacios expositivos.
Los fondos del museo, dispuestos cronológicamente en sus salas, incluyen más de 12 000 piezas caracterizadas por su riqueza y heterogeneidad. Entre ellas destacan las colecciones de modelos de buques y de cartografía, de las mejores del mundo, así como las de instrumentos astronómicos, científicos y de navegación, artes plásticas y decorativas, armas y banderas, uniformes y condecoraciones, pertrechos marineros, piezas de etnografía y objetos personales de marinos ilustres. Todas ellas son fruto de aportaciones realizadas por diversas instituciones y organismos, como la Casa Real, la antigua Secretaría de Marina, las extintas Compañías de Guardias Marinas, los departamentos navales peninsulares y los apostaderos de Cuba y Filipinas, el Depósito Hidrográfico, el Real Observatorio de la Marina de San Fernando y el Instituto Hidrográfico de Cádiz, además de compras posteriores y donaciones particulares o de distintas entidades.
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