Al centro dei giardini di Plaza de Oriente si trova un gruppo scultoreo iniziato nel secolo XVII e dedicato al re Filippo IV. La statua principale, realizzata in bronzo, raffigura il monarca a cavallo, in una complessa composizione opera del fiorentino Pietro Tacca.
Lo scultore la realizzò su disegno di Velázquez, servendosi della consulenza scientifica di Galileo Galilei per essere sicuro della sua stabilità. Questa fu, infatti, la questione più complessa da risolvere poiché, per la prima volta al mondo, la statua si doveva sostenere solo sulle due zampe posteriori del cavallo e, in maniera dissimulata, sulla coda. Filippo IV desiderava, per sé, una statua più spettacolare di quella del padre Filippo III, ubicata in Plaza Mayor. Per questo motivo si immaginò un qualcosa di inedito fino a quel momento: una raffigurazione del re seduto su un cavallo appoggiato solo sulle zampe posteriori.
Dopo varie sistemazioni, nel 1843 - sotto il regno di Isabella II - la statua venne trasportata dal Parco del Retiro alla sua ubicazione attuale, così come recitano le due lastre di marmo del piedistallo. Fu allora quando si terminò il gruppo scultoreo, con due bassorilievi collocati alla base della statua, che rappresentano da una parte Filippo IV che decora Velázquez con la Croce di Santiago e, dall'altra, un'allegoria che fa riferimento alla protezione delle Arti da parte del monarca. Completano l'opera due fontane costituite da grandi conchiglie (lato Ovest e lato Est del gruppo scultoreo) ciascuna sovrastata da una scultura che rappresenta, rispettivamente, il fiume Jarama e il Manzanarre. Quattro leoni di bronzo custodiscono, infine, la base del monumento equestre.
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