Questo giardino storico, la cui realizzazione si deve a Filippo II, è uno dei luoghi più nascosti e speciali di Madrid. Situato in un viale verdeggiante nei pressi di Madrid Río, con più di 20 ettari, fu dichiarato Monumento Storico-Artistico nel 1931. Il suo nome si riferisce a un episodio storico accaduto nel 1109, quando il condottiero musulmano Alí Ben Yusuf cercò di riconquistare Madrid dopo la morte del re Alfonso VI, attaccando la fortezza dalla collina vicino al fiume. Lui e le sue truppe sembrano che si accamparono nel luogo dove ora si trovano i giardini.
Nel XVI secolo, il re Filippo II comprò i terreni adiacenti all'Alcázar, che divennero la zona di svago della Corte di Madrid. Dopo l'incendio dell'Alcázar di Madrid nel 1734, questo terreno perse la sua importanza a favore di altre aree vicine al Palazzo.
Fu durante il regno di Isabella II che Narciso Pascual y Colomer intraprese la costruzione dei Giardini (1844), di cui rimangono la disposizione dei viali principali rettilinei e le due fontane che fiancheggiano l'asse centrale: la fontana delle Conchas, opera di Felipe de Castro e Manuel Álvarez (1775), proveniente dal Palacio del Infante don Luis a Boadilla del Monte, e la fontana dei Tritones, opera italiana del XVI secolo, proveniente dal giardino de La Isleta di Aranjuez, e posta di fronte alla Gruta Grande o serra. Durante la reggenza di Maria Cristina d'Asburgo, il parco fu completamente ristrutturato secondo il disegno pseudo-paesaggistico di Ramón Oliva (1890).
I terreni di Campo del Moro furono trasformati in giardino prima del resto, data l’impossibilità di collegarli direttamente al Palazzo reale, situato molto più in alto. In virtù di questa posizione si è creato uno dei migliori panorami della città, con il Palazzo reale sullo sfondo di una distesa verde punteggiata di imponenti fontane, in un vasto e sobrio giardino in stile romantico. All’interno dei giardini si trovano due fontane neoclassiche: la fonte dei Tritoni e quella del Palazzo delle conchiglie.
A partire dal giugno 2023, in occasione dell'inaugurazione della Galleria delle Collezioni Reali (il cui piano -3 si trova al livello dei giardini), al consueto ingresso ai giardini, situato sul Paseo de la Virgen del Puerto, sono stati aggiunti due nuovi accessi più vicini al centro della città: uno attraverso la Cuesta de San Vicente (nei pressi di Plaza de España) e l'altro attraverso la Cuesta de la Vega (dietro la Cattedrale dell'Almudena). Si prevede inoltre di collegare i giardini con l'asse di Madrid Río attraverso il Tunnel de Bonaparte (o de Juan de Villanueva), che passa sotto questo asse da est a ovest, e il Paseo de la Virgen del Puerto.
I giardini dispongono di un servizio di ristorazione e servizi igienici pubblici.
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